Heinz Semmelbeck werd op 27 augustus 1908 in Niederhochstadt geboren als zoon van Heinrich en Karoline Semmelbeck. Twee maanden nadat hij in maart 1927 slaagde voor zijn A-niveau aan het Humanistisches Gymnasium in Ludwigshafen, begon hij rechten te studeren. Semmelbeck studeerde aan de universiteiten van Königsberg, München en Erlangen. In Erlangen slaagde hij in februari 1932 voor het eerste staatsexamen rechten. Daarna werkte hij als juridisch stagiair bij verschillende lokale en deelstaatrechtbanken en districtskantoren. Nadat hij was geslaagd voor het tweede staatsexamen rechten, werkte hij vanaf 1936 als gerechtsauditeur in Frankenthal. In hetzelfde jaar werd hij lid van de SA. Op 1 mei 1937 werd Semmelbeck toegelaten tot de NSDAP. Zijn lidmaatschapsnummer was 4929292 en hij behoorde tot de afdeling Frankenthal van het district Saarpfalz.

Op 8 november 1937 trouwde hij met Maria Martha Gehra , het echtpaar kreeg twee zonen. Binnen een jaar na hun huwelijk promoveerde Semmelbeck in de rechten aan de universiteit van Erlangen.

In juni 1940 begon hij zijn militaire dienst bij de reserve van de Sanitätsersatzdienst (reserveorganisatie gevechtsartsen) in Frankfurt. Hij werd vervolgens ingezet bij het 1e Grenadier Regiment 1021 van de Wehrmacht aan de Franse Kanaal- en Atlantische kust. Op 6 juli 1944 sneuvelde Semmelbeck bij St. Germain: een granaatscherf had zijn helm doorboord. Semmelbeck rust op de oorlogsbegraafplaats La Cambe in blok 49, rij 1, graf 5.