Dès son origine, le palais ducal fut le lieu de la représentation politique de la ville.

La forteresse Augusta de Castruccio Castracani y fut construite au XIVe siècle ; la citadelle au XVe siècle ; puis le palais public.

Après l'éclatement de l'armurerie en 1586, l'ensemble fut redessiné par Bartolomeo Ammannati puis par Filippo Juvara.

Sous la Principauté, de nouveaux travaux sont réalisés par Lorenzo Nottolini.

Après l'unification, il est dépouillé de ses ornements et équipé de salles d'audience.

Durant le régime, il accueille diverses manifestations fascistes ; notamment en septembre 1930, Mussolini y prononce son discours officiel devant la foule rassemblée sur la place.

En 1944, il est le siège de la préfecture du gouvernement de Salò.

Pendant les heures agitées qui précèdent l'arrivée des Alliés, le soir du 4 septembre 1944, l'une des deux cours du palais, la cour dite "suisse", est le lieu de rassemblement des partisans avant le soulèvement.

L'annonce de la Libération est alors faite depuis le balcon de la place Napoléon.

Et les jours suivants, des réunions du CIN, devenu clandestin, s'y tiennent.

Depuis 1989, il abrite le musée du Risorgimento (musée de l'unification de l'Italie), fondé en 1925.

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